在用珊瑚和琥珀筑成的宫殿里住着一位海王，他已丧妻多年，由他的老母亲掌管家务。他有六个女儿，这六位人鱼公主一个比一个聪慧漂亮，最小的那位公主简直是美丽极了。她的皮肤就像玫瑰花瓣那样光滑细腻；她的眼睛就像海水那样清澈纯净。不过，她也与其他的美人鱼一样，身体的下半部分不是腿，而是一条长长的鱼尾巴。
公主们的祖母非常疼爱她们。在宫殿外面有一个大花园，每位公主都有一块属于自己的地方，她们可以按自己喜欢的方式布置。她们有的把花坛布置得像一条鲸鱼，有的把花坛布置得像一个小人鱼。最年幼的公主在自己的花园里种满了像太阳一样红的花朵，还立了一座洁白的大理石像，石像是从一艘沉船里找到的，上面刻的是一个美丽的男子。
小公主是一个十分沉静的孩子，不喜欢说话，总是安静地坐在角落里想心事。她最大的乐趣就是听那些关于人类世界的故事。她很向往陆地上的一切，特别是陆地上的花能散发出香气，树枝间的鱼儿唱得非常动听。老祖母把自己知道的所有关于陆地的故事都讲完了，她还是不能满足。老祖母只好许诺说：“等你15岁的时候，我就准许你游到海面上去，那时候你就可以亲自去看看大海以外的世界了。”可是，小公主才10岁，还要整整等上5年她才能从海底浮到水面上去，这真是太漫长了。
小公主的姐姐们相继满了15岁，她们都得到祖母的允许可以浮到海面上。第一次看到陆地上的世界她们总是感到特别新奇，回来总要详详细细地把看到的一切讲给其他姊妹听。当她们长成女孩可以随意游近自己感兴趣的地方时，她们都觉得还是海里最好，自己的家最好。
当姊妹们挽着手浮出海面的时候，最小的妹妹只能呆在后面看。她多么希望15岁的生日能快点来临啊。
这一天终于到了，小公主15岁了。
老祖母亲自为她戴上一个美丽的花环，又叫来8个大牡蛎，让它们紧紧附在小公主的鱼尾上，以此来表示她高贵的地位。
“再见了！”小公主一纵身，游上了海面，动作轻盈得如同一个小水泡。
太阳落山了，海面上风平浪静。听得见远处传来欢快的歌声和喜庆的音乐。顺着声音小公主看到一艘豪华大船，船上挂着各式各样的灯笼。透过窗上的玻璃，可以看见里面有许多衣着华丽的男子，其中一位长着乌黑的大眼睛的青年男子最为英俊，他是一位王子，今天是他的16岁生日。
人们在甲板上跳起舞，开始向空中燃放焰火。啊！那年轻的王子是多么美丽啊！
海浪拍击着大船，像母亲的手轻推着摇篮。夜深了，船上的人们都去休息了，小公主的目光还没有从这艘船上移开。
从海底的深处传来轰隆隆的声音，海面上刮起了飓风，黑压压的乌云沉沉地压下来，突然，一道像蛇一样形状的闪电愤怒地划破夜空。可怕的大风暴来了。浪头排山倒海地压来，大船在起伏不平的水面上颠簸，发出了破碎的声音。在看不到边际的大海上那艘豪华的大船就像一片枯叶，很快，它的船体开始倾斜，海水一下子涌进了船舱。大船裂开了，海面上漂起了船的残骸，被水流卷走的人们在拼死挣扎。
“他们马上就可以看到我父王可爱的王国了。我也可以见到这个王子。” 小公主起初觉得还很有趣，可是她想起祖母说过人类不能在水里生活，他们会被淹死。“他在哪儿？他不能死。”小公主躲开砸下来的船梁，在漂浮的木板间游来游去。最后她终于发现了昏迷的王子，她把他的头托出了水面，带着他游到一个看上去像是教堂或修道院的建筑物附近，将他轻轻地放在沙滩上，还细心地为他整理好衣服，使他舒适地躺在温暖的阳光下。做完这些，小公主悄悄地藏了起来。
过了一会儿，来了一位美丽的姑娘，她发现了昏迷的王子，立刻叫了好多人来，将王子救醒。王子醒来后，以为是这位姑娘救了自己，对她非常感激。
小公主回到海底后，非常思念那位王子。她变得更爱沉思了，她美丽的花园因为没有她的照料而长满杂草。她常常坐在花园里，用双手抱着与那位王子相似的美丽的大理石像发呆。姐姐们一再追问她看到了什么，她总是沉默。可是到最后，她实在忍不住了，就向姐姐们吐露了心声。姐姐们带她游到王子的宫殿附近。从这以后小公主经常游到最接近宫殿的地方，远远地瞧着那个年轻的王子，而这位王子却还以为周围只有他一个人呢。多少个不眠的夜晚，她看到王子在乐声中乘着华丽的船，听到渔夫们出海捕鱼时候对这位王子说的许多称赞的话。她渐渐开始渴望能够过人类的生活，她觉得人类的天地比人鱼的天地要广阔得多，她想知道的东西也越来越多。
“如果人类不淹死，他们会永远活下去吗？” 小公主问。老祖母告诉她人类尽管比人鱼活得还短，但他们有不灭的灵魂；即使人的躯体化为尘土，但灵魂仍是活着的，人的灵魂会一直升向晴朗的天空。而人鱼可以活到三百岁，不过当人鱼生命结束的时候，就会变成水上的泡沫，因为他们没有不灭的灵魂。
“怎样才能有一个不灭的灵魂呢？”小公主接着问。老祖母说：“你可不要有这种想法。我们人鱼的生活比人类要幸福得多。要想有不灭的灵魂，必须让一个人爱上你，和你结婚。可是，孩子，这样的事从来没发生过。那些愚蠢的人类不喜欢我们的鱼尾巴。”
小公主听了祖母的话非常悲哀，于是为了安慰她，老祖母在宫里举办了一个舞会。舞会场面真是壮观极了，在宽阔的舞厅中央，海里的人们跳着美丽的舞蹈，唱着动听的歌。小公主的歌唱得最好，大家都为她鼓掌，她感到非常快乐，因为她知道，无论在海里还是在陆地只有她的声音最美。
“这样的欢乐是多么的短暂啊。” 小公主马上又想起她见到的王子和她想有一个不灭的灵魂。她悄悄离开欢乐的人群，走进自己的小花园。这时一阵号角声从水上传来，越发勾起小公主的无限思念，她宁愿牺牲一切也要赢得这个王子，要赢得一个不灭的灵魂。“也许海的巫婆可以帮助我。”她走出花园，向巫婆住的方向走去。
海底森林中有一块粘糊糊的空地，在这块空地中央有一幢用死人的白骨砌成的房子，海的巫婆就住在这里。小公主找到巫婆，央求她把自己变成一个人。巫婆配好了一剂汤药，告诉小公主在太阳出来以前吃掉这服药尾巴就可以分做两半，变成人类的腿。可是这非常痛——就好像有一把尖刀砍进身体。小公主用颤抖的声音说她不怕痛，巫婆又警告说：“一旦获得人的形体，你就再也不能变成人鱼，并且如果王子不是真心爱你，那么在王子跟别的姑娘结婚的当天早晨，你就要变成海上的一个泡沫。”巫婆要求小公主用自己的舌头来做酬劳。小公主答应了。巫婆割下了她的舌头。
小公主拿着这剂珍贵的药踏上回家的路。终于又看到父亲的宫殿了。宫里静悄悄的，里面的人都已经入睡了。小公主觉得自己的心已经碎了，她在心里默默地和所有人告别，然后她慢慢地浮出大海。
当小公主来到王子宫殿的大理石台阶上时，太阳还没有升起。她喝下那服强烈的药剂，鱼尾巴立即变成了两条美丽的腿。
王子在岸边发现了小公主，把她带回了宫殿。小公主终于变成人了，她的双腿是那样修长美丽，比任何姑娘的腿都要美丽。但是，她每迈出一步，脚底都会感到剧痛，就如同有尖刀扎在她的双脚。但她心甘情愿忍受这痛苦。她的步子是那样轻盈，她的舞姿是那样优美。尽管没有了舌头，不能发出任何声音，但是小公主的眼睛比人们的歌声更能打动人心。
王子深深地被小公主迷上了。白天他们一起去骑马，爬山，晚上小公主就睡在他门外的一个天鹅绒的垫子上。当大家都熟睡的时候，小公主就悄悄地走到海里，让清凉的海水抚摸她灼痛的脚，抚慰她内心对海底亲人的思念。
不错，王子非常喜欢小公主，就像疼爱一个妹妹那样疼她，可他从来没有过娶她做妻子的想法。“你最爱我吗？”小公主美丽的大眼睛问王子。王子说小公主是她最亲爱的人，因为她长得很像那个从海浪中救出自己的人。他最爱这个姑娘，可是她属于神庙。小公主想也许他永远也见不到这个姑娘，自己可以永远和他在一起。
这一天，全国上下都忙碌起来，王子要去邻国相亲了。“我没有见过她，他们不能强迫我把她作为未婚妻。” 王子温柔地看着小公主，让她又想起人间的幸福和不灭的灵魂。
华丽的大船终于驶进邻国的港湾。为了庆祝两个王族将要联姻每天都举办宴会，可是公主还没有在宴会露面。
公主终于出现了。原来她在一个遥远的神庙里学习，王子一下认出她就是救自己的那位美丽姑娘。王子高兴极了，决定立即迎娶这位公主，婚礼就定在第二天。全国上下都在为王子的婚事张灯结彩。
可怜的小公主，她甚至不能发出任何声音，来说明自己才是真正救王子的人。她的心都要碎了。
教堂的钟响起来了，新郎和新娘手挽着手接受主教的祝福。金色和紫色的帐篷在大船中央架起来了，新婚夫妇将在这里度过他们的清凉的夜晚。
暮色降临了，船上的彩灯一盏一盏亮起来，人们唱起祝福的歌儿，跳起欢乐的舞。“这一切和我第一次见到王子时简直一模一样。那时的我有美妙的歌喉，有疼爱我的祖母、父王，有朝夕相伴的姐姐，有三百年的在海里生活的安逸的日子。现在我什么都没有。等待我的是没有灵魂的永恒的长夜。” 小公主跳起了舞，尽管她的双脚像被锋利的刀子割着，她越跳越快，一点也没有感觉。
船上的喧嚣安静下来，小公主独自来到船边，她的五位姐姐从海中浮了上来。她们用自己长长的头发向巫婆换来一把锋利的刀子。姐姐们让她把刀子刺进王子的心脏，告诉小公主当她的双脚沾上王子的鲜血，马上就会变回鱼尾，她就可以恢复人鱼的原样，重新回到海底。
小公主拿着刀子走进帐篷。王子和他美丽的新娘正在熟睡，王子喃喃地念着新娘的名字。“再见了，幸福的人。” 小公主最后一次把目光转向王子，然后她跑出帐篷来到船边，扬起手，使劲儿将刀子抛进了大海，接着纵身跳了下去。
她清楚地感觉到了自己的身体一点点融化成泡沫，但她并没有感到死亡。她感到自己正在飞翔，在飞向天空。耳边有个声音告诉她，经受了种种痛苦，她现在已经超升到精灵的世界里来。在三百年以后，当尽力做完一切善行以后，她就可以像人类一样，获得一个不灭的灵魂，可以升入天国，享受永恒的幸福。
太阳升了起来，小公主看到王子和他美丽的新娘在寻找她，他们悲哀地望着茫茫的大海，好像知道她跳到波浪中。在冥冥中小公主微笑着吻了他们，向天国飞去。
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